al是一个真正的应用层。cal可以被看作一个应用can方案的必要

理论步骤，但在这一领域它不会被推广。从1993年起，在espritprojectaspic范围内，由bosch领导的欧洲协会研究出一个原型，由此发展成为canopen。它是一个基于cal的子协议，用于产品部件的内部网络控制。在理论方面，来自德国reutlingen的appliedscience大学教授gerhardgruhler博士和来自newcastle（uk）大学的mohammedfarsi积极参与，均是其中最成功的活跃分子之一。在项目完成之后，canopen规范移交给cia组织，由其进行维护与发展。在1995年，cia发表了完整版的canopen通讯子协议；仅仅用了5年的时间，它已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。canopen不仅定义了应用层和通讯子协议，也为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了页状态，这也就是工业领域（比如：打印机、海事应用、医疗系统）决定使用canopen的一个重要原因。